Родилась в Москве, в 1928 году. Окончила Московский художественный институт им. В. Сурикова, затем работала художником-иллюстратором. Писать сказки начала в начале 1950-х годов, после рождения сына. Сказки Прокофьевой прочитал Л. Кассиль, и назвал ее "настоящей сказочницей".
Первая книжка Софьи Леонидовны была напечатана в 1957 г. С тех пор она написала более тридцати книг, и продолжает писать все новые! Сказки Прокофьевой переведены более чем на двадцать языков. По мотивам ее книг сняты кино- и мультфильмы.
