Механизмы робототехники: Концепция развязок в кинематике, динамике и планировании движений
Код 4822978
- ISBN: 978-5-9710-5262-3
- 208 страниц
- январь 2018
- URSS
- 365 г
Код 4822978
В книге излагается подход к решению задач кинематики и динамики управляемых механизмов с несколькими степенями свободы, каковыми, в частности, являются механизмы роботов. Суть подхода, названного развязкой, в поиске и реализации условий, при выполнении которых системы уравнений кинематики или динамики либо распадаются на независимые подсистемы уравнений меньшего порядка, либо приводят к выделению отдельных независимых подсистем. В результате определены последовательные кинематические...
В книге излагается подход к решению задач кинематики и динамики управляемых механизмов с несколькими степенями свободы, каковыми, в частности, являются механизмы роботов. Суть подхода, названного развязкой, в поиске и реализации условий, при выполнении которых системы уравнений кинематики или динамики либо распадаются на независимые подсистемы уравнений меньшего порядка, либо приводят к выделению отдельных независимых подсистем. В результате определены последовательные кинематические структуры, для которых обратная задача о положениях решается в явном виде, и синтезированы кинематические схемы параллельной структуры, для которых в явном виде решается прямая задача о положениях. Динамическая развязка вследствие устранения динамических взаимовлияний между приводами, с одной стороны, позволила построить механизм с упругими рекуператорами энергии, а с другой, помогла построить алгоритмы планирования движений механизма без развязки по собственной траектории.
Книга предназначена для специалистов в области теории механизмов и машин, научных работников и инженеров, чья деятельность связана с исследованиями и созданием новых робототехнических устройств, а также аспирантов и студентов старших курсов втузов. Издание стереотипное.
Перед вами мемуары австрийца Карла Штайнера, который 20 лет провел на островах архипелага ГУЛАГ (Бутырка, Лефортово, Александровский централ, Соловки, "Норильлаг" и "Озерлаг"). Он начинал отбывать свой срок с сестрой Генриха Ягоды, заканчивал — с родственниками Лаврентия Берии, испытав все ужасы репрессий и политического насилия. "В тюрьмах НКВД, в ледовых пустынях Крайнего Севера, повсюду, где мои...
Издательство:
АСТ
Дата выхода: февраль 2023
Матвей Хотинский — писатель и известный популяризатор естественных наук. В конце девятнадцатого века его книги были очень популярны, издавались огромными тиражами. Вы держите в руках одну из самых известных его работ. В этой книге автор рассматривает историю развития магии и чародейства в древности и Средние века, а также рассуждает о природе сверхвозможностей человека. Животный магнетизм,...
Издательство:
Рипол Классик
Дата выхода: январь 2018
Оставить комментарий